微机械装配系统三维模型的分析

　　在进行微机械装配系统的设计时，有必要对其特点进行分析与确定，以寻求合适的控制操作方法。对象物微型化后，其显著特性、物理环境及人机交互等都在一定程度上不同于宏观机构学。

　　为实现三维操作，长的焦深是必须的。而且，为了监视对象物与操作器间的交互，显微镜应该安放在操作器的上部。长的工作距离是另一要求。

　　长的作业距离能痔疮套扎器使系统同时对同一位置进行监视可操作，以实现有效作业。为获得三维信息，多向成像是非常有效的。视觉反馈控制的另一重要机能是实时成像处理能力，如位移和/或变形量的测量，对象物状态的检测以及对象物的视跟踪。

　　随着对象物几何尺寸的减小，对象物变的轻巧，更富弹性，更脆弱。这是因为对象物的质量按特征尺寸的三次方递减，结构刚度按一次方递减，而截面积的递减幂率为二次方。操作过程中易于施加过量的力而使微小对象物（1）突然跑掉，（2）弹性变形到一不可忽略的程度，（3）有时产生塑性变形，（4）甚至破坏。需要采取一定的方法来预防对象物突然弹离的问题。而且，系统应具备找到弹离对象物的机能。