点击图片查看大图机电一体化、机器人类 >> 上海英集斯机器人 >> 实用型研究版机器人MT-R
平台功能说明:
-学术与技术研究平台――老师、研究生学术研究的好助手
-大学生课程设计、毕业设计及创新平台
-ROBOCUP国际机器人足球竞赛平台
主要特点:
-开放式系统,模块化设计,可开放包括运动控制卡DSP程序、上下位机通信程序在内的底层源代码。
-分布式智能体架构设计,两层架构,独立的运动规划与控制
-工业级系统设计(工业主板、工业产品架构、工业产品工艺)
-丰富的配件系统(图像、网络、超声、PSD、语音、GPS等)
-扩展功能强(多路电子DI/DO,AI/AO,机械扩展空间大,丰富的机械扩展配件)
主要研究课题:
1)智能机器人相关的传感器、网络、智能控制、多智能体、人工智能等
2)运动控制相关的控制算法、接口技术、DSP技术、电力电子技术等
3)图像相关的运动目标跟踪、视觉检测、视觉伺服、人脸识别、人工智能等
4)网络相关的远程图像传输、视觉临场、远程网络控制等
5)人工智能相关课题研究等
可支持的扩展配件:
视觉类、测距及定位传感器、通信类、执行类、其他:包括能源、软件等多种扩展配件资源
教育价值实现:
学术课题研究 ―― 主要研究方向
以研究版机器人MT-R为主要平台,结合我们为您提供的产品配置,相关专业的老师和学生可以就机器人运动学、图像处理、动力学、控制技术、人工智能、电机学、网络、传感器、数据融合等相关的学科进行综合的课题开发与研究。
一、传感器技术,包括:声纳、PSD、编码器、语音、视觉等多种传感器,可做的研究包括:1)基于声纳和PSD的环境建模。2)基于声纳和PSD的机器人路径规划。3)基于多传感器的机器人精确定位研究。4)多传感器融合技术及其在机器人中的应用。5)移动机器人系统中传感器扩展技术研究等。
二、智能控制系统及其控制算法。MT-R是差动驱动方式,带有500线的编码器作为运动系统的直接反馈信号。本实验室研究的智能控制不同于以往的仿真环境下的智能控制,而是在真正的硬件平台上研究动态复杂环境下移动机器人的控制。同时结合视觉等传感器信息,可精确控制智能机器人的运动,同时结合MATLAB软件,可以直接用MATLAB进行MT-R的控制,进行相关算法的验证。
主要研究方向:
1)基于PID控制的机器人轨迹跟踪性能研究与比较。
2)移动机器人的动力学模型研究。3)移动机器人的运动学模型研究。4)轮式移动操作机器人的鲁棒跟踪控制器设计及研究。5)开放式机器人控制器的研究。6)移动机器人神经网络控制研究。7)移动机器人模糊控制研究。8)移动机器人系统中嵌入式控制器研究。9)基于遗传算法的移动机器人的智能控制。10)移动机器人的非线性相关课题研究
三、机器人视觉技术。本实验室配有MT-VISION、全景视觉系统和双目视觉、可进行与计算机视觉相关的所有研究课题: 1)基于视觉的机器人导航系统研究。2)机器人视觉伺服控制系统研究。3)主动视觉及其在机器人中的应用。4)图像特征提取技术研究。5)人脸识别技术及其在移动机器人中的应用。6)基于光流技术的移动机器人导航系统研究。7)精细视频压缩编码及其在移动机器人系统中的应用。8)视频采集系统研究。9)足球机器人视觉图象识别系统研究。10)视频的压缩编码及其在机器人系统中的应用。11)小波方法在移动机器人系统中的应用。12)运动目标跟踪。13)基于视觉的运动目标跟踪等。
四、网络机器人技术。MT-R配有高速的无线网络和有线网络,可以进行相关的网络机器人的研究,并构建开放的智能机器人研究实验室:1)视频网络传输及其在移动机器人系统中的应用。2)基于Agent的遥操作机器人控制器研究。3)基于网络的移动机器人控制系统研究。4)基于网络的移动机器人直接控制系统研究。5)监督式网络控制结构及其在移动机器人中的应用。6)移动机器人中视觉临场感遥控系统的研究。7)移动机器人分布式控制系统研究等。
五、人机交互。人机交互是智能机器人的重要研究方向。通过语音和视觉我们可以与智能机器人MT-R进行交互。1)语音识别技术及其在移动机器人系统中应用。2)手势识别及其在移动机器人人系统中的应用。3)多模态人机交互及其在移动机器人系统中。4)虚拟现实技术在移动机器人系统中的应用。5)表情识别及其在移动机器人人系统中的应用。6)自然语言识别和理解技术等。
六、通讯技术及多机器人协调。主要研究领域:1)多移动机器人系统合作与协调。2)多机器人系统中硬实时通信的研究。3)多机器人系统中实时通信研究。4)多机器人任意队形分布式控制研究。5)蓝牙技术及其在多移动机器人系统中的应用等。
七 、机器学习。主要研究领域:1)移动机器人的再励学习研究。2)基于视觉的移动机器人学习系统研究。3)基于支持向量机的移动机器人学习。4)动态环境下移动机器人的路径规划方法。5)数据挖掘技术及其在移动机器人系统中的应用
八、机器人系统。主要研究领域:1)全自主移动机器人系统研究。2)移动机器人系统的可靠性研究
等。
主要性能指标(部分)
内容 性能指标
系统结构 分布式系统结构(控制与规划层+运动及实时信息采集与处理层)
整体参数 尺寸:49.5cm x 48.0cm x 48.0cm
重量:35Kg
承重:45Kg,机器人重心离地高度15cm左右,运行平稳。
机械结构 完全工业级产品设计方式,结构力强,模块化设计,便于拆装、调试。4mm优质铝合金激光加工工艺,安装精度2mm。
工业级碰撞测试(2.5米/秒撞击测试)。
开放性 1,提供包括底层自主设计的运动控制专用高速数字信号处理器(DSP)+复杂可编程逻辑器件(CPLD)构成的多轴运动控制卡在内的底层通信程序源代码、DSP和CPLD仿真及开发接口、完善的闭环控制控制源代码、上下位机通信源代码;
2,提供上层开发函数库接口详细说明、丰富应用程序源代码。
模块化 系统包括运动控制模块、图像采集与处理模块、传感器采集模块、I/0模块、网络通信模块、语音采集与处理模块等等,便于用于进行相应的开发与处理。
电池 24V,20AH动力锂电池(一组)
电源控制板 提供电源反接保护,过流保护、欠压保护、声光报警;
可以实现电池与外接电源任意切换,切换时主机不会重启;
具备电量显示功能(外部显示)
外接电源 可外接DC 24V,21A直流电源,实现24小时全天候工作。
开发系统 主流操作系统:WINDOWS2000/XP
实用型研究版机器人MT-R